Medisch motion control

medisch-motion-control

Dit motion control board is ontwikkeld om nauwkeurig een radioactieve bron in menselijk weefsel te plaatsen. Een nucleaire bron is verbonden aan een stalen kabel. Deze kabel is geplaatst aan een haspel die wordt gecontroleerd door een stappenmotor. De MCB controleert twee stappenmotoren; één voor de kabel en één voor de radioactieve bron.

Het gebruik van een nucleaire bron in het menselijk lichaam vereist een foutloze systeemwerking. Vandaar dat ingebouwde veiligheid en betrouwbaarheid zeer belangrijk zijn. In geval van een noodsituatie is er een derde motor aanwezig om de kabel terug te trekken (redundantie).

Het plaatsen van de kabel wordt zeer accuraat beheerst (± 0,10 mm). De contol loop bevat snelheid, positie en torsiekoppelcontrole. Acceleratie en vertraging worden gerealiseerd met S-curves, met vooraf vastgestelde jerk.

Hardware, programmeerbare logica en embedded systemen

In nauw overleg met de klant hebben we de eisen voor de MCB vastgesteld. Vervolgens ontwikkelden en testten wij de hardware, programmeerbare logica en embedded systemen.

De toegepaste technologieën   

  • Driefase H-bridges
  • Motion control met S-curves geïmplementeerd met FPU
  • Communicatie en algemene functionaliteit geïmplementeerd in NIOS-II softcore

 

Gerelateerde items

Hardware schrijven in plaats van tekenen

Lees meer

Publicatie

Keep it simple: robotkever heeft last van bugs

Lees meer

Publicatie

Industriële machines worden complexer én eenvoudiger

Lees meer

Publicatie

Redesign medical image processing system

Lees meer

Project